Фейлсейф батареї: сідайте зараз

Що пише ArduPilot:

• ERR FAILSAFE_BATT (Subsys 6)

Батарея перетнула рівень фейлсейфу, і коптер робить те, що задано параметром цього рівня: BATT_FS_LOW_ACT для низького, BATT_FS_CRT_ACT для критичного (0 — лише попередити, 1 — Land, 2 — RTL, 3 — SmartRTL або RTL, 4 — SmartRTL або Land, 5 — зупинити мотори, 6 — посадка місії або RTL, 7 — Brake або Land). Рядок «Battery 1 is low 14.20V used 3100 mAh» поруч називає рівень. Рівень настає за напругою (нижче BATT_LOW_VOLT чи BATT_CRT_VOLT протягом BATT_LOW_TIMER секунд, типово 10) або за залишком ємності (BATT_LOW_MAH, BATT_CRT_MAH). У будь-якому режимі садіть апарат. Фейлсейф діє до перезавантаження.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Батарея розряджена: політ був довшим, важчим чи вітрянішим, ніж дозволяє акумулятор.

   ПеревіртеУ лозі порівняйте BAT.Volt і BAT.CurrTot у момент повідомлення з порогами.

   ВиправтеСідайте раніше. Задайте BATT_LOW_MAH як ємність, що має лишатися, коли ви повертаєте назад (близько чверті акумулятора), і таймер польоту на пульті.

2. Напруга просіла під навантаженням на холодному, старому чи замалому акумуляторі, хоча ємність ще лишалася.

   ПеревіртеУ лозі BAT.Volt провалюється на піках BAT.Curr і відновлюється після посадки.

   ВиправтеБеріть акумулятор, здатний віддати потрібний струм, перед польотом тримайте його в теплі й задайте BATT_FS_VOLTSRC 1, щоб фейлсейф брав напругу без просідання. Пороги за ємністю лишайте як другий захист.

3. Датчик напруги чи струму не відкалібровано, тож ArduPilot бачить менше, ніж є в батареї.

   ПеревіртеПорівняйте напругу, яку показує наземна станція, з показами тестера на батареї.

   ВиправтеВідкалібруйте монітор батареї: BATT_VOLT_MULT за вольтметром, BATT_AMP_PERVLT за зарядом, який повертає зарядний пристрій.

4. Критична дія так і не виконалася: дія низького рівня, що спрацювала раніше, має вищий ранг.

   ПеревіртеРанг від найвищого: 5, 1 (Land), 2 (RTL), 4, 3, 0. Дії 6 і 7 нижчі за всі, тож після будь-якої події низького рівня, навіть із дією 0, критична дія 6 чи 7 пропускається. Порівняйте BATT_FS_LOW_ACT з BATT_FS_CRT_ACT.

   ВиправтеДайте критичному рівню дію вищого рангу, ніж у низького: зазвичай це Land (1).

5. Монітор батареї мовчав 5 с («Battery 1 is missing, last: …»): фейлсейф оголошено, дій немає.

   ВиправтеПеревірте кабель модуля живлення або телеметрію ESC чи лінію CAN, з якої читає монітор.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг