Точку маршруту місії пройдено

Що пише ArduPilot:

• Passed waypoint #N dist Nm
• Reached waypoint #N dist Nm

Місія пішла далі від точки маршруту з цим номером. «Reached»: літак підійшов досить близько: у межах радіуса зарахування з команди, а якщо його немає — у межах відстані, з якої він має почати поворот до наступної точки; вона залежить від WP_RADIUS (типово 90 м) і кута повороту. «Passed»: він перетнув лінію, що проходить через точку поперек його шляху, так і не підійшовши настільки близько. Число після «dist» — відстань до точки в цей момент.

Що робити: найімовірніше спершу

1. «Passed» із великою відстанню: літак не зміг повернути досить круто, щоб дістатися до точки.

   ПеревіртеУ місії відрізки перед цією точкою короткі порівняно з розворотом, який літак здатен зробити.

   ВиправтеРозставте точки маршруту далі одна від одної або зробіть повороти пологішими. Літак на 15 м/с із межею крену 45° розвертається по колу діаметром приблизно 45 м; за вітром воно ширше.

Якщо WP_MAX_RADIUS більший за 0, точка не зараховується, доки літак не побуває в межах цієї відстані, тож він може повернутися по колу до пропущеної.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Перевірка енергії місії