Автоматичний вертикальний зліт тривав надто довго й був перерваний

Що пише ArduPilot:

• Failed to complete takeoff within time limit

В AUTO вертикальний зліт не досяг своєї висоти за відведений час, і апарат перемкнувся на QLAND. Ліміт — очікуваний час набору, помножений на Q_TKOFF_FAIL_SCL (0, типове значення, означає без обмеження), але не менше 5 с. Очікуваний час рахується з висоти зльоту, Q_PILOT_SPD_UP (типово 2.5 м/с) і Q_PILOT_ACCEL_Z; відлік починається з армування.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Підйомні мотори не можуть набирати висоту із заданою швидкістю: апарат заважкий, батарея слабка, або мотор чи пропелер не дає своєї тяги.

   ПеревіртеУ лозі: газ підйомних моторів біля максимуму, а швидкість набору значно менша за задану.

   ВиправтеЗнайдіть втрачену тягу до наступного зльоту: вага, стан батареї та її напруга під навантаженням, кожен мотор і пропелер.

2. Q_WP_SPEED_UP менший за Q_PILOT_SPD_UP: зліт набирає висоту зі швидкістю Q_WP_SPEED_UP (у см/с), а ліміт часу рахується з Q_PILOT_SPD_UP (у м/с).

   ПеревіртеПорівняйте два значення: 250 у першому — та сама швидкість, що 2.5 у другому.

   ВиправтеЗробіть їх однаковою швидкістю або задайте Q_TKOFF_FAIL_SCL більшим за їх відношення.

3. Мала висота зльоту разом із затримкою перед розкруткою моторів (біт 11 у Q_OPTIONS чекає 2 с після армування) вичерпує мінімальні 5 с.

   ВиправтеЗлітайте на більшу висоту або збільште Q_TKOFF_FAIL_SCL, щоб ліміт покривав затримку.

Параметри, на які варто глянути