Коефіцієнти AutoTune збережено, випробувано або повернуто

Що пише ArduPilot:

• AutoTune: must be complete to test gains
• AutoTune: … gains for …………
• AutoTune: original gains restored

«Saved gains for Roll Pitch Yaw(E)»: під час дизармування налаштовані коефіцієнти перелічених осей записано в параметри, і тепер це ваш тюнінг. Перелічено лише завершені осі: дизармування в AutoTune після самого крену зберігає лише крен. «Pilot Testing gains for …»: ви зараз летите на налаштованих коефіцієнтах цих осей, ще не збережених. «original gains restored» і «must be complete to test gains» походять від перемикача з RCn_OPTION 180 (Test autotuned gains after tune is complete): нижнє положення повертає попередні коефіцієнти; верхнє просить налаштовані, і йому відмовлено, доки тюнінг не завершено.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ви чекали «Saved gains», а його не було: ви вийшли з AutoTune до дизармування.

   ВиправтеКоефіцієнти зберігаються лише під час дизармування в самому AutoTune або з тестовим перемикачем у верхньому положенні. Проведіть тюнінг знову: після такого дизармування він починається спочатку.

2. На збережених коефіцієнтах апарат літає гірше.

   Перевірте«Порівняння й міграція параметрів» покаже, що AutoTune змінив порівняно з вашою копією.

   ВиправтеПоверніть попередні значення з резервної копії параметрів, а далі йдіть за кроком «Якщо AutoTune не вдається» в «Посібнику з налаштування й тюнінгу».

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгПорівняння й міграція параметрів