Записаний шлях назад майже заповнений

Що пише ArduPilot:

• SmartRTL Low on space!

У шляху, який записує SmartRTL, лишилося 9 або менше вільних місць із SRTL_POINTS. ArduPilot у фоні постійно впорядковує шлях: прибирає точки на прямих відрізках і вирізає петлі, тож попередження може зникнути саме; воно повторюється кожні 10 с, доки місця мало. Якщо шлях заповниться і 15 с не вдасться додати жодної точки, SmartRTL вимикається до кінця польоту («SmartRTL deactivated: buffer full»).

Що робити: найімовірніше спершу

1. Довгий політ із багатьма поворотами: кожна зміна напрямку потребує точки, а прямий політ — мало.

   ВиправтеПоки що не розраховуйте на SmartRTL: пам'ятайте про звичайний RTL із висотою повернення, що проходить над усім на прямій до дому. Перед наступним таким польотом збільшіть SRTL_POINTS (щонайбільше 500) і перезавантажте.

2. SRTL_ACCURACY малий, тому точки зберігаються близько одна до одної.

   ПеревіртеSRTL_ACCURACY менший за типове значення 2 м.

   ВиправтеЗадайте 2 м або більше для польотів на відкритому просторі, де шлях назад не мусить точно повторювати шлях туди.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг