Plane вирішив, що розбився або жорстко сів

Що пише ArduPilot:

• Hard landing detected
• Flare crash detected: speed=N.N
• Crash detected

Виявлення аварії працює лише в AUTO, коли CRASH_DETECT не 0. Plane вирішує, що розбився, коли він заармований і перед тим летів щонайменше 2.5 с, а потім пів секунди не має ні повітряної швидкості (нижче 75% від AIRSPEED_MIN), ні шляхової (нижче 1.5 м/с). Наприкінці посадки крен чи тангаж понад 60° теж вважається аварією; у межах 75 м від точки посадки про це повідомляється як «Hard landing detected». Якщо встановлено біт 0 у CRASH_DETECT, мотор дизармується, щоб заблокований пропелер не спалив ESC.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Літак справді розбився або сів далеко від точки посадки.

   ВиправтеВід'єднайте батарею, перш ніж торкатися пропелера. Потім прочитайте лог назад від повідомлення: повітряна швидкість, висота й газ за останні пів хвилини зазвичай усе пояснюють.

2. Запуск із руки чи катапульти не вдався: запуск розпізнано, але літак так і не полетів.

   ПеревіртеПовідомлення з'являється за кілька секунд після «Triggered AUTO», а в лозі немає набору висоти.

   ВиправтеПеревірте, чи мотор запускається досить швидко після кидка (TKOFF_THR_DELAY), і кидайте сильніше й рівніше. Якщо спрацювало від того, що літак просто несли, TKOFF_THR_MINACC замалий для вашого запуску.

3. Автоматична посадка закінчилася на носі чи на крилі («Hard landing detected»).

   ВиправтеПодивіться на рядок «Flare» цієї посадки: висоту й швидкість зниження, з яких почалося вирівнювання. Вирівнюйте вище (LAND_FLARE_ALT, LAND_FLARE_SEC) або заходьте повільніше.

Перевірці потрібен 3D-фікс GPS або справний датчик повітряної швидкості. «Flare crash detected» надсилається замість звичайного рядка «Flare», коли вирівнювання починається, а стан «летить» застарів більш ніж на 3 с; це буває рідко. У 4.7 невдалий запуск вважається аварією, лише коли TKOFF_ACCEL_CNT дорівнює 1.

Параметри, на які варто глянути