Барометр не дає придатних показів

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Baro: …

Барометр вимірює тиск повітря, з якого ArduPilot отримує висоту. «Baro: not healthy» означає, що принаймні один з барометрів, знайдених під час запуску, не проходить базову перевірку: немає показу 0.5 с, показ зовсім не змінюється 2 с, висота не є числом або немає наземного калібрування. Пройти мають усі барометри, а не лише той, що використовується. «Baro: GPS alt error …» — інша перевірка, пояснена окремо.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Другий барометр то з'являється, то зникає: зовнішній на довгому чи розхитаному кабелі або той, що всередині модуля GPS з DroneCAN.

   ПеревіртеНаземна станція показує два чи три барометри, і один з них «завмирає» або не показує тиску.

   ВиправтеПолагодьте кабель чи роз'єм цього датчика. Якщо зовнішній барометр вам і не був потрібен — зніміть його біт у BARO_PROBE_EXT і перезавантажте.

2. Вбудований барометр перестав відповідати після запуску: просідання живлення або несправна мікросхема.

   ПеревіртеВисота в наземній станції стоїть цілком нерухомо, а не коливається на кілька сантиметрів. Перезавантаження повертає її на якийсь час.

   ВиправтеПеревірте живлення плати 5 В під навантаженням. Якщо барометр і далі «завмирає» — замініть польотний контролер: від нього залежить утримання висоти.

3. Наземне калібрування під час запуску для цього датчика не завершилося.

   ПеревіртеУ повідомленнях запуску немає рядка «Barometer N calibration complete» для одного з барометрів.

   ВиправтеПерезавантажте. Якщо повторюється — розглядайте як першу чи другу причину.

У лозі помилка підсистеми 18 (BARO) з кодом 4 позначає мить, коли робочий барометр став несправним, а код 0 — його відновлення. У польоті це серйозно: сідайте й очікуйте поганого утримання висоти, доки він не відновиться.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Аналізатор прошивкиПланувальник плати й підключення