Компаси не узгоджуються між собою

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Compasses inconsistent

Кожен компас, увімкнений для визначення курсу, порівнюється з першим. Їх вважають неузгодженими, коли напрямки поля різняться більш ніж на 90 градусів у просторі або більш ніж на 60 градусів у горизонтальній площині, або коли горизонтальні складові різняться більш ніж на 200 мілігаусів. Компас, горизонтальний показ якого дорівнює рівно нулю, теж не проходить. Якщо використовується лише один компас, ця перевірка спрацювати не може.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Компасу на польотному контролері заважає електроніка довкола, а зовнішній працює чисто.

   ПеревіртеЕкран компаса в наземній станції показує, які компаси використовуються. Внутрішній, що стоїть біля силових дротів, рідко узгоджується з компасом на стійці.

   ВиправтеТримайте зовнішній компас першим у списку, а внутрішній вимкніть для курсу: COMPASS_USE2 0 (або COMPASS_USE3 0, залежно від його місця), потім перезавантажте.

2. Орієнтацію зовнішнього компаса задано неправильно, тож два компаси показують у різні боки.

   ПеревіртеМодулю, встановленому з поворотом, боком чи догори дном, потрібен відповідний COMPASS_ORIENT (другому зовнішньому компасу — COMPASS_ORIENT2).

   ВиправтеЗапустіть калібрування з COMPASS_AUTO_ROT 2: воно визначає й зберігає орієнтацію зовнішніх компасів. Калібруйте всі компаси за один раз.

3. Компаси калібрували в різний час чи в різних місцях, або відтоді додали щось магнітне.

   ВиправтеВідкалібруйте всі разом знову, надворі, з апаратом у польотній комплектації.

4. Просто зараз сталевий предмет чи магніт ближче до одного компаса, ніж до іншого.

   ПеревіртеПовідомлення зникає, коли ви знімаєте апарат зі столу чи відносите від машини або інструмента, що лежить поруч.

   ВиправтеАрмуйте подалі від металу.

Еталоном є перший компас: якщо поганий саме він, неузгодженими здаються всі інші.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг