Зовнішній AHRS не надсилає добрих даних
Що пише ArduPilot:
- VectorNav received VNERR code: …
- VectorNav unhealthy
- MicroStrain5 unhealthy
- MicroStrain5 filter not running
- SBG unhealthy
- SensAItion Unhealthy
Тут пояснено ще: 3
- failed to initialise.
- InertialLabs unhealthy
- InertialLabs not up to date
Зовнішній AHRS (окремий навігаційний блок, що постачає орієнтацію й позицію) налаштовано, але його дані надходять не так, як слід. «unhealthy»: один із типів повідомлень, потрібних драйверу, припинився або так і не надійшов. «failed to initialise»: за перші 5 с від блока не надійшло нічого придатного. «not up to date»: найновіша орієнтація, позиція чи швидкість старша за 10 мс. «filter not running»: власний оцінювач блока не запустився. «VNERR» — код помилки, який надіслав сам блок VectorNav. Апарат не заармується.
Що робити: найімовірніше спершу
Блок щойно ввімкнули, і він ще запускається.
ВиправтеЗачекайте хвилину; багатьом блокам потрібна фіксація GPS, перш ніж запрацює їхній оцінювач.
Послідовний канал втрачає дані: хибна швидкість, розхитаний дріт або зависока частота для порту.
ПеревіртеПовідомлення з'являється й зникає. Порівняйте швидкість порту з налаштуванням блока, а
EAHRS_RATE— з тим, що блок здатний надсилати.ВиправтеУзгодьте швидкість, вкоротіть чи замініть кабель і зменште
EAHRS_RATE, якщо порт не встигає.Сам блок повідомляє про несправність.
ПеревіртеПід'єднайте до блока програму виробника й подивіться його стан.
ВиправтеДійте за інструкцією виробника для цієї несправності.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
EAHRS_TYPE | AHRS type |
EAHRS_RATE | AHRS data rate |
SERIAL2_PROTOCOL | Telemetry 2 protocol selection |
SERIAL4_PROTOCOL | Serial4 protocol selection |
Де це зробити:Планувальник плати й підключення
Код, який це надсилає
VectorNav received VNERR code: …
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_VectorNav.cpp AP_ExternalAHRS_VectorNav::decode_latest_term() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
VectorNav unhealthy
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_VectorNav.cpp AP_ExternalAHRS_VectorNav::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
MicroStrain5 unhealthy
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_MicroStrain5.cpp AP_ExternalAHRS_MicroStrain5::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
MicroStrain5 filter not running
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_MicroStrain5.cpp AP_ExternalAHRS_MicroStrain5::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 5 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.