Працює не той оцінювач, який вибрано

Не даєОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

Що пише ArduPilot:

not using configured AHRS type
Config Error: EKF1 not available
invalid EKF type

AHRS_EKF_TYPE вказує, який оцінювач має давати позицію й орієнтацію (3 — це EKF3, типове значення). Зараз цю роботу виконує інший: зазвичай DCM, простий резервний, бо EKF не запустився. Коптер на DCM літати не може, тому не заармується. Порівняння робиться, лише коли використовується компас.

Що робити: найімовірніше спершу

EKF ще не запустився: це перші секунди після ввімкнення.
ВиправтеЗачекайте 10–20 с; «AHRS: EKF3 active» повідомить, що він узяв керування на себе.
Вибраний EKF вимкнено.
ПеревіртеAHRS_EKF_TYPE дорівнює 3, а EK3_ENABLE — 0, або AHRS_EKF_TYPE дорівнює 2, а EK2_ENABLE — 0.
ВиправтеВикористовуйте EKF3: задайте AHRS_EKF_TYPE 3 та EK3_ENABLE 1 і перезавантажте.
EKF не може запуститися, бо чекає на GPS або йому забракло пам'яті.
ПеревіртеПошукайте вище в повідомленнях «EKF3 waiting for GPS config data» або «EKF3 not enough memory».
ВиправтеУсуньте те повідомлення; це — лише його наслідок.

«EKF1 not available» — помилка запуску: AHRS_EKF_TYPE дорівнює 1, а цей оцінювач давно вилучено. Задайте 3 і перезавантажте.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`AHRS_EKF_TYPE`	Use NavEKF Kalman filter for attitude and position estimation
`EK3_ENABLE`	Enable EKF3
`EK2_ENABLE`	Enable EKF2
`GPS1_TYPE`	GPS type
`COMPASS_USE`	Use compass for yaw

Де це зробити:Налаштування й тюнінг

Код, який це надсилає

not using configured AHRS type

libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.cpp AP_AHRS::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

Config Error: EKF1 not available

libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.cpp AP_AHRS::init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

invalid EKF type

libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.cpp AP_AHRS::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1