Наземна станція говорить старішим діалектом MAVLink
Що пише ArduPilot:
- got MISSION_REQUEST; use MISSION_REQUEST_INT!
- got MISSION_ITEM; GCS should send MISSION_ITEM_INT
- Error setting rally point
- Failed to get rally point
- Received message (…) is deprecated
- Need mavlink2 for item transfer
Тут пояснено ще: 2
- Bad rally point count
- Bad rally point ID
MAVLink — мова між апаратом і наземною станцією — з роками змінювався. MISSION_ITEM і MISSION_REQUEST передають координати короткими десятковими числами, що втрачають точність; форми із закінченням INT передають їх точно. ArduPilot досі приймає старі форми й попереджає один раз. «Need mavlink2 for item transfer» — це відмова: геозони й точки збору так можна передавати лише через MAVLink 2. Рядки про точки збору походять зі старішого окремого протоколу точок збору, коли його нумерація не збігається зі збереженим (RALLY_TOTAL).
Що робити: найімовірніше спершу
Наземна станція старої версії.
ВиправтеОновіть її, потім завантажте місію, геозону й точки збору знову.
Послідовний порт цього каналу налаштовано на MAVLink 1.
ПеревіртеПодивіться
SERIALn_PROTOCOLпорту, на якому стоїть телеметричне радіо: 1 — це MAVLink 1, 2 — MAVLink 2.ВиправтеЗадайте 2 і перезавантажте; радіо й наземна станція теж мають дозволяти MAVLink 2.
Старі повідомлення надсилає ваш власний скрипт або бортовий комп'ютер.
ВиправтеПерейдіть на
MISSION_ITEM_INTіMISSION_REQUEST_INT, з координатами як цілими числами градусів, помноженими на десять мільйонів.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
SERIAL1_PROTOCOL | Telem1 protocol selection |
SERIAL2_PROTOCOL | Telemetry 2 protocol selection |
RALLY_TOTAL | Rally Total |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгПланувальник плати й підключення
Код, який це надсилає
got MISSION_REQUEST; use MISSION_REQUEST_INT!
libraries/GCS_MAVLink/MissionItemProtocol.cpp MissionItemProtocol::handle_mission_request() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
got MISSION_ITEM; GCS should send MISSION_ITEM_INT
libraries/GCS_MAVLink/MissionItemProtocol.cpp MissionItemProtocol::send_mission_item_warning() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Error setting rally point
libraries/GCS_MAVLink/GCS_Rally.cpp GCS_MAVLINK::handle_rally_point() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Failed to get rally point
libraries/GCS_MAVLink/GCS_Rally.cpp GCS_MAVLINK::handle_rally_fetch_point() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 4 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.