Одна з копій EKF повідомляє, що вона несправна

Що пише ArduPilot:

• EKF3 core N unhealthy
• no EKF3 cores
• EKF2 core N unhealthy
• no EKF2 cores

EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, веде одну копію (ядро, або lane) на кожен IMU; число в повідомленні рахується від 0. Копія вважає себе несправною, коли має внутрішню помилку, коли швидкість, позиція й висота від GPS водночас не збігаються з її власними, або коли на землі без GPS її позиція чи висота зсунулася більш ніж на 1 м. «no EKF3 cores» означає, що жодну копію не вдалося створити — зазвичай через брак пам'яті.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Апарат рухають чи трясуть, поки він стоїть дизармований (несуть, везуть), тож позиція копії дрейфує.

   ВиправтеПоставте на тверду землю й зачекайте близько 10 с. Копія, що лишається несправною 5 с, перезапускається сама («EKF3 IMU0 forced reset»).

2. Показ барометра дрейфує чи стрибає: сонце, вітер або потік від пропелерів на датчику, чи плата ще прогрівається.

   ПеревіртеСтежте за висотою в наземній станції, поки апарат стоїть: вона має триматися в межах приблизно 1 м.

   ВиправтеЗакрийте барометр від світла й потоку повітря поролоном з відкритими порами; дайте холодній платі хвилину прогрітися.

3. Один IMU дає гірші дані, ніж інший, тому несправна лише його копія.

   ПеревіртеЧисло в повідомленні завжди те саме; можуть з'являтися також «Accels inconsistent» чи «Gyros inconsistent».

   ВиправтеВідкалібруйте акселерометри знову. Якщо той самий IMU і далі поганий — підозра на сам датчик: перевірте плату на столі, перш ніж літати.

4. «no EKF3 cores»: для EKF не вистачило пам'яті.

   ПеревіртеПід час запуску з'явилося «EKF3 not enough memory» або «EKF3 allocation failed».

   ВиправтеДивіться те повідомлення: менше копій в EK3_IMU_MASK або менше великих функцій на малій платі.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг