Прапорець справності, переказаний словами для екрана пульта

Що пише ArduPilot:

• Bad GPS Health
• Bad or No Terrain Data
• Bad LiDAR Health
• Bad Accel Health
• Bad AHRS
• No RC Receiver

Ці короткі рядки надсилає не датчик. Код, що подає телеметрію на пульт (скрипт Yaapu через FrSky чи CRSF/ELRS, Spektrum), дивиться на прапорці справності, які наземна станція отримує в SYS_STATUS, і щонайбільше раз на 5 секунд переказує словами перший несправний. Одночасно показується лише один, у такому порядку: GPS, гіроскоп, акселерометр, компас, барометр, далекомір («LiDAR»), оптичний потік, рельєф, геозона, AHRS, приймач, логування. Несправний означає: присутній, увімкнений і працює не так, як слід.

Що робити: найімовірніше спершу

1. «Bad GPS Health»: GPS знайдено, а його дані тепер запізнюються або не надходять зовсім.

   ПеревіртеУ наземній станції подивіться стан GPS і повідомлення перед армуванням щодо GPS.

   ВиправтеПеревірте кабель GPS і його порт; GPS, що зникає на землі, зникне й у повітрі.

2. «Bad AHRS», «Bad Gyro Health», «Bad Accel Health»: оцінка орієнтації ще не готова, або калібрування немає чи воно не вдалося.

   ПеревіртеУ перші пів хвилини після ввімкнення це норма. Пізніше шукайте повідомлення перед армуванням про EKF, гіроскопи чи акселерометри.

   ВиправтеТримайте апарат нерухомо, доки він запускається, щоб гіроскопи відкалібрувалися; відкалібруйте акселерометри, якщо цього ще не робили.

3. «Bad Compass Health», «Bad Baro Health», «Bad LiDAR Health», «Bad OptFlow Health»: цей датчик увімкнено, а добрих даних він не дає.

   ПеревіртеПовідомлення перед армуванням для того самого датчика каже більше: прочитайте його в наземній станції.

   ВиправтеДійте за цим повідомленням. Для далекоміра чи датчика оптичного потоку: підключення, порт і параметри типу.

4. «No RC Receiver»: приймач раніше було видно, а зараз він у фейлсейфі. «Bad Logging»: логування ввімкнено, і воно не працює.

   ПеревіртеЯкщо ви читаєте «No RC Receiver» на пульті, телеметрія ще доходить униз, а стіки вгору — ні. Щодо «Bad Logging» дивіться «Logging failed».

   ВиправтеВтрату каналу керування розглядайте як фейлсейф радіо: дальність, антени, підключення приймача. Щодо логування — перевірте картку.

5. «Geofence Breach»: апарат за межами геозони. «Bad or No Terrain Data»: використовується політ за рельєфом, а даних рельєфу для цього місця немає.

   ВиправтеЩодо геозони — поверніться всередину або дайте спрацювати дії геозони. Щодо рельєфу — дайте наземній станції завантажити дані до зльоту або покладіть файли рельєфу на картку.

Пульт показує лише перший прапорець зі списку й ніколи не показує причини. Перш ніж щось вирішувати, під'єднайте наземну станцію й прочитайте повідомлення перед армуванням.

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг