Точна посадка побачила ціль: перше захоплення не вдалося або вдалося

Що пише ArduPilot:

• PrecLand: Init Complete
• PrecLand: Init Failed

Точна посадка стежить за маяком чи маркером на землі за допомогою власного малого оцінювача. Коли ціль уперше потрапляє в поле зору, оцінювачу потрібні 2 с показів без перерви, довшої за 0.5 с, перш ніж його результат почнуть використовувати. «Init Complete» означає, що він їх отримав, і посадка тепер наводиться на ціль. «Init Failed» означає, що ціль знову загубилася в межах цих 2 с; наступна поява починає нову спробу. Доки жодна не вдалася, апарат сідає без поправки.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ціль лише промайнула: зависоко, на краю поля зору датчика або поки апарат ще повертався.

   Перевірте«Init Failed» та «Init Complete» чергуються під час зниження, а нижче захоплення стає стійким.

   ВиправтеПочинайте посадку ближче до точки просто над ціллю і в межах висоти, на яку розрахований датчик.

2. Датчик на мить втрачає ціль: сонце на інфрачервоному маяку, замалий маркер, повільний потік із камери.

   ПеревіртеДо «Init Complete» не доходить навіть у низькому висінні над ціллю.

   ВиправтеЗатініть або підсильте маяк, збільште маркер і переконайтеся, що датчик надсилає дані принаймні кілька разів на секунду.

Параметри, на які варто глянути