Плануванню шляху навколо перешкод для запуску потрібне перезавантаження
Що пише ArduPilot:
- OA requires reboot
- Dijkstra OA requires reboot
- BendyRuler OA requires reboot
OA_TYPE вибирає планування шляху навколо перешкод і геозон: 1 — BendyRuler, 2 — Dijkstra, 3 — обидва. Планувальник створюється лише один раз, під час запуску. Того, який називає OA_TYPE, не існує: або OA_TYPE змінено після запуску, або для його створення не було пам'яті. Доки його немає, коптер не армується.
Що робити: найімовірніше спершу
OA_TYPEзмінено, а польотний контролер відтоді не перезавантажували.ВиправтеПерезавантажте польотний контролер.
Повідомлення лишається й після перезавантаження: платі бракує пам'яті для планувальника.
ПеревіртеПід час запуску з'являються інші повідомлення про брак пам'яті.
ВиправтеЗвільніть пам'ять, вимкнувши можливості, якими не користуєтеся (найбільше зазвичай забирають скрипти), і перезавантажте.
OA_TYPEприйшов із параметрами іншого коптера, а цьому планування шляху не потрібне.ВиправтеЗадайте
OA_TYPE0 і перезавантажте. Зупинка перед геозоною чи перешкодою (AVOID_ENABLE) — окрема можливість, і вона працюватиме далі.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
OA_TYPE | Object Avoidance Path Planning algorithm to use |
AVOID_ENABLE | Avoidance control enable/disable |
Код, який це надсилає
OA requires reboot
libraries/AC_Avoidance/AP_OAPathPlanner.cpp AP_OAPathPlanner::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Dijkstra OA requires reboot
libraries/AC_Avoidance/AP_OAPathPlanner.cpp AP_OAPathPlanner::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
BendyRuler OA requires reboot
libraries/AC_Avoidance/AP_OAPathPlanner.cpp AP_OAPathPlanner::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1