Quicktune налаштовує коефіцієнти висіння QuadPlane
Що пише ArduPilot:
- Quicktune: Saved
- Quicktune: … done
- Starting … tune
- Adjusting … N.N -> N.N
- Quicktune: DONE
- Limiting … N.N -> N.N
Тут пояснено ще: 1
- Quicktune: Starting tune
Вбудований у Plane Quicktune (QWIK_ENABLE 1, перемикач із RCn_OPTION 181) налаштовує коефіцієнти висіння, поки ви тримаєте апарат нерухомо у QHOVER чи QLOITER. «Quicktune: Starting tune», далі для кожної осі «Starting Roll tune»: він піднімає D, потім P, подвоюючи кожні QWIK_DOUBLE_TIME секунд, доки не почнеться розгойдування, а тоді зменшує коефіцієнт на QWIK_GAIN_MARGIN відсотків: «Quicktune: Roll D done». «Adjusting» показує P, знижений разом зі своїм D, «Limiting» — зменшення, обмежене QWIK_REDUCE_MAX відсотками. «Quicktune: DONE»: усі осі завершено. «Quicktune: Saved»: коефіцієнти записано.
Нічого не зберігається до «Quicktune: Saved»: перемикач угорі або QWIK_AUTO_SAVE секунд після «DONE». Нижнє положення перемикача, посадка чи дизармування до цього повертають старі коефіцієнти. Рух стіків ставить тюнінг на паузу на 4 секунди.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
QWIK_ENABLE | Quicktune enable |
QWIK_AXES | Quicktune axes |
QWIK_DOUBLE_TIME | Quicktune doubling time |
QWIK_GAIN_MARGIN | Quicktune gain margin |
QWIK_REDUCE_MAX | Quicktune maximum gain reduction |
QWIK_AUTO_SAVE | Quicktune auto save |
QWIK_OPTIONS | Quicktune options |
Код, який це надсилає
Quicktune: Saved
libraries/AP_Quicktune/AP_Quicktune.cpp AP_Quicktune::save_all_params() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Quicktune: … done
libraries/AP_Quicktune/AP_Quicktune.cpp AP_Quicktune::advance_stage() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
libraries/AP_Quicktune/AP_Quicktune.cpp AP_Quicktune::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Starting … tune
libraries/AP_Quicktune/AP_Quicktune.cpp AP_Quicktune::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Adjusting … N.N -> N.N
libraries/AP_Quicktune/AP_Quicktune.cpp AP_Quicktune::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
І ще 3 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.