Режим Throw: від руки до стабільного висіння
Що пише ArduPilot:
- height achieved - controlling position
- throw detected - spooling motors
- uprighted - controlling height
- throttle is unlimited - uprighting
- waiting for throw
Режим Throw запускає коптер із кидка або скидання й повідомляє про кожен крок. «waiting for throw»: заармовано, мотори стоять (або на холостих, якщо THROW_MOT_START дорівнює 1). «throw detected - spooling motors»: він швидко рухався чи вільно падав, піднімаючись (або опускаючись, для скидання: THROW_TYPE 1), а потім його швидкість змінилася на 2.5 м/с униз за 0.5 с. «throttle is unlimited - uprighting»: мотори на польотних обертах і вирівнюють коптер. «uprighted - controlling height»: у межах 30° від горизонту він піднімається на 3 м над точкою відпускання (скидання: зупиняється на 1 м нижче). «height achieved - controlling position»: він тримає місце, а потім переходить у THROW_NEXTMODE.
Пропелери запускаються за частку секунди після того, як коптер залишив руку. Режиму Throw потрібна добра оцінка позиції ще до армування, а надто слабкий кидок не розпізнається: тоді коптер падає з зупиненими моторами.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
THROW_TYPE | Type of Type |
THROW_MOT_START | Start motors before throwing is detected |
THROW_NEXTMODE | Throw mode's follow up mode |
THROW_ALT_MIN | Throw mode minimum altitude |
THROW_ALT_MAX | Throw mode maximum altitude |
Де це зробити:Налаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
height achieved - controlling position
ArduCopter/mode_throw.cpp ModeThrow::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
throw detected - spooling motors
ArduCopter/mode_throw.cpp ModeThrow::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
uprighted - controlling height
ArduCopter/mode_throw.cpp ModeThrow::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
throttle is unlimited - uprighting
ArduCopter/mode_throw.cpp ModeThrow::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.