Зміну режиму відхилено, і повідомлення каже чому

Що пише ArduPilot:

• Mode change to … denied, GCS entry disabled (FLTMODE_GCSBLOCK)
• Mode change to … denied, in fence recovery
• HAL_QUADPLANE_ENABLED=0

Зміну зупинено ще до спроби запустити режим. «GCS entry disabled»: наземна станція попросила режим, який FLTMODE_GCSBLOCK не дозволяє їй вибирати; у такий режим можна ввійти лише з пульта. «in fence recovery»: літак перетнув геозону й летить назад усередину; якщо встановлено біт 0 у FENCE_OPTIONS, зміни режиму відхиляються, доки порушення не закінчиться (власний перехід RTL до посадки все одно дозволено). «HAL_QUADPLANE_ENABLED=0»: попросили VTOL-режим (Q), а цю прошивку зібрано без QuadPlane.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Літак поза геозоною, і біт 0 у FENCE_OPTIONS утримує режим.

   ПеревіртеПеред цим було повідомлення про порушення геозони, а режим — той, що заданий у FENCE_ACTION.

   ВиправтеДочекайтеся «Fence breach cleared», а потім змінюйте режим. Якщо хочете мати змогу взяти керування вручну під час порушення, зніміть біт 0 у FENCE_OPTIONS до польоту.

2. Режим є у списку тих, які наземній станції вибирати не можна.

   ВиправтеВиберіть режим перемикачем режимів на пульті або приберіть його з FLTMODE_GCSBLOCK, якщо наземна станція має мати змогу його вибирати.

3. Попросили Q-режим на прошивці без QuadPlane.

   ВиправтеПриберіть Q-режими з перемикача режимів. Для справжнього QuadPlane візьміть прошивку із вбудованим QuadPlane; «Аналізатор прошивки» покаже, що містить файл прошивки.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Аналізатор прошивкиЗбирач прошивки