EKF перемкнувся на інше ядро (ERR EKF_PRIMARY)

Що пише ArduPilot:

• ERR EKF_PRIMARY (Subsys 24)

EKF запускає по одному оцінювачу («ядру») на кожен задіяний IMU і летить на тому, що найкраще узгоджується з датчиками. Ця помилка фіксує зміну основного ядра; код — номер нового (0 — перший IMU, 1 — другий). Повідомлення «EKF primary changed:1» каже те саме. Одне перемикання за політ — це система, що працює як задумано; перемикання туди-сюди означає, що ядро одного з IMU постійно розходиться з датчиками.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Один IMU зазнає більшої вібрації, ніж інший, тож його ядро відпливає.

   ПеревіртеПорівняйте повідомлення VIBE двох IMU (VIBE.IMU 0 і 1) та їхні лічильники кліпінгу.

   ВиправтеЗменште вібрацію: збалансуйте пропелери й перевірте кріплення польотного контролера.

2. Оцінка була під тиском (збій GPS, проблеми з компасом), і EKF змінив ядро, щоб відновитися, безпосередньо перед фейлсейфом EKF.

   Перевірте«ERR EKFCHECK-2» або «GPS Glitch or Compass error» є в лозі в межах секунди-двох.

   ВиправтеШукайте причину тієї події: див. «EKF variance» і «GPS Glitch or Compass error».

3. Один IMU виходить з ладу або погано відкалібрований.

   ПеревіртеКоли коптер нерухомий, IMU.AccZ двох IMU відрізняється більш ніж на кілька десятих м/с².

   ВиправтеПовторіть калібрування акселерометра; якщо один IMU і далі розходиться, плата потребує уваги.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг