Захоплювачу наказано закритися або відкритися
Що пише ArduPilot:
- Gripper load grabbing
- Gripper load released
- Gripper load releasing
- Gripper load grabbed
«grabbing» і «releasing» означають, що команду надіслано: вихід захоплювача (SERVOn_FUNCTION 28) переведено в GRIP_GRAB чи GRIP_RELEASE. Для сервозахоплювача через 0.5 с іде «grabbed» або «released». Цей другий рядок — таймер, а не датчик: ArduPilot не бачить, чи вантаж справді втримано або скинуто. Той самий рядок одразу, без рядка на «-ing», означає, що захоплювач уже був у цьому стані.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
GRIP_ENABLE | Gripper Enable/Disable |
GRIP_TYPE | Gripper Type |
GRIP_GRAB | Gripper Grab PWM |
GRIP_RELEASE | Gripper Release PWM |
GRIP_AUTOCLOSE | Gripper Autoclose time |
Код, який це надсилає
Gripper load grabbing
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_EPM.cpp AP_Gripper_EPM::grab() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_Servo.cpp AP_Gripper_Servo::grab() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Gripper load released
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_Servo.cpp AP_Gripper_Servo::release() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_Servo.cpp AP_Gripper_Servo::update_gripper() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Gripper load releasing
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_EPM.cpp AP_Gripper_EPM::release() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_Servo.cpp AP_Gripper_Servo::release() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Gripper load grabbed
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_Servo.cpp AP_Gripper_Servo::grab() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
libraries/AP_Gripper/AP_Gripper_Servo.cpp AP_Gripper_Servo::update_gripper() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1