Пара GPS-приймачів не дає курсу

Що пише ArduPilot:

• Incorrect Role set for DroneCAN GPS, N should be Base
• GPS[N] yaw not available

Два GPS-приймачі на одному апараті можуть давати його курс: один — база, другий — ровер, і ровер обчислює напрямок від однієї антени до іншої (moving baseline; GPSn_TYPE 17 і 18 для u-blox, 22 і 23 для DroneCAN). «GPS[2] yaw not available»: ровер із цим номером понад 15 с не давав курсу, і армування заборонено. «Incorrect Role set … should be Base»: поправки, потрібні роверу, надходять від вузла DroneCAN, не налаштованого як база.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ровер ще не має точного фікса відносно бази: для цього обом антенам потрібне добре небо й більше часу, ніж для звичайного фікса.

   ВиправтеЗачекайте на відкритому місці, подалі від стін і машин.

2. Типи не складають пару, тож поправки від бази не доходять до ровера.

   ПеревіртеОдин приймач має бути базою (17 або 22 на DroneCAN), а другий — ровером (18 або 23).

   ВиправтеЗадайте GPS1_TYPE і GPS2_TYPE як пару, лишіть GPS_AUTO_CONFIG 1 або 2, щоб ArduPilot налаштував приймачі, і перезавантажте.

3. Введені положення антен не відповідають тому, де антени стоять насправді.

   ПеревіртеКурс приймається лише тоді, коли виміряна відстань між антенами відрізняється не більш ніж на 20% від заданої через GPS1_POS_X, GPS1_POS_Y, GPS2_POS_X, GPS2_POS_Y і значення Z, а сама ця відстань не менша за 5 см.

   ВиправтеВиміряйте положення кожної антени від центру апарата (X вперед, Y праворуч, Z вниз, у метрах), введіть і перезавантажте.

Параметри, на які варто глянути