Власна перевірка режиму під час запуску відмовила

Що пише ArduPilot:

• init failed

Кожен режим перед стартом перевіряє кілька речей. Auto потребує місії (а в заармованому стані на землі — такої, що починається зі зльоту). RTL потребує точки дому. SmartRTL — записаного шляху. У Flip треба входити в польоті зі Stabilize, Acro, AltHold чи FlowHold, не тримаючи стік крену до упору. В AutoTune треба входити в польоті зі Stabilize, AltHold, Loiter чи PosHold, коли газ не на нулі. FlowHold потребує справного датчика оптичного потоку. У Throw і Turtle входять у дизармованому стані. Follow потребує FOLL_ENABLE 1, SystemID — осі випробування.

Що робити: найімовірніше спершу

1. RTL: точку дому не задано, бо коптер заармувався і злетів без позиції.

   ПеревіртеНаземна станція не показує на карті точки дому.

   ВиправтеПеред армуванням дочекайтеся позиції. Дім задається під час армування, якщо позиція добра, або пізніше, коли вона вперше стане доброю.

2. Auto: місію не завантажено, або в ній немає нічого, крім точки дому.

   ПеревіртеMIS_TOTAL дорівнює 0 або 1.

   ВиправтеЗавантажте місію і зчитайте її назад, щоб переконатися, що вона дійшла. Повідомлення «Auto: Missing Takeoff Cmd» має власне пояснення.

3. SmartRTL: шлях не записувався.

   ПеревіртеУ лозі є «SmartRTL deactivated».

   ВиправтеДив. «SmartRTL Unavailable»: позиція не була доброю під час армування, або пам'ять шляху заповнилася.

4. AutoTune або Flip: режим попросили на землі, з режиму, який цього не дозволяє, або з газом на нулі.

   ВиправтеСпершу злетіть і зависніть (для AutoTune зазвичай обирають AltHold), а тоді перемикайте.

5. Turtle: SERVO_DSHOT_ESC дорівнює 0, коптер заармований, або стік не по центру.

   ПеревіртеПрочитайте SERVO_DSHOT_ESC: 0 означає, що ArduPilot не знає, що ESC приймають команди DShot.

   ВиправтеTurtle реверсує мотори командою DShot. Для ESC із DShot задайте SERVO_DSHOT_ESC відповідно до їхнього типу; потім дизармуйте, поставте стіки по центру, газ униз і вмикайте режим.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПеревірка енергії місії