Довгий фейлсейф налаштовано так, що він настає раніше за короткий

Що пише ArduPilot:

• PreArm: FS_LONG_TIMEOUT < FS_SHORT_TIMEOUT

На втрату радіо Plane відповідає у два етапи: короткий фейлсейф (дія очікування, наприклад кружляння, FS_SHORT_ACTN), а потім довгий (справжня дія, наприклад RTL, FS_LONG_ACTN). Довгий етап не має наставати першим: тут FS_LONG_TIMEOUT (типово 5 с) менший за FS_SHORT_TIMEOUT (типово 1.5 с), а короткий фейлсейф використовується (FS_SHORT_ACTN не 3).

Що робити: найімовірніше спершу

1. Один із двох часів змінили, а другий ні.

   ВиправтеЗадайте FS_LONG_TIMEOUT більшим за FS_SHORT_TIMEOUT. Довгий час вибирайте за тим, скільки літак може пролетіти, перш ніж поверне додому: на 15 м/с за 5 с це 75 м.

У коді 4.6 короткий фейлсейф не чекає FS_SHORT_TIMEOUT: він починається, щойно радіо вважається втраченим. Цей час використовують лише ця перевірка та зняття фейлсейфу наземної станції. У 4.7 параметр прибрали, а з ним і цю перевірку.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Стартові параметри