Режим ZigZag: збереження двох кінців лінії та політ між ними
Що пише ArduPilot:
- …: moving to … (line N/N)
- …: moving to …
- …: point B stored
- …: point A stored
- …: manual control
ZigZag літає туди й назад між двома точками, A і B, які ви задаєте, підлетівши до кожної й клацнувши перемикачем ZigZag (RCn_OPTION 61); його зроблено для обприскування поля смугами. «point A stored», «point B stored»: поточну позицію збережено. «moving to A» чи «moving to B»: коптер сам летить до цього кінця лінії. «moving to B (line 2/5)»: те саме в автоматичному режимі (ZIGZ_AUTO_ENABLE), з рахунком смуг до ZIGZ_LINE_NUM. «moving to right» (або left, forward, backward): бічний крок на ZIGZ_SIDE_DIST метрів до наступної смуги. «manual control»: стіки знову ваші.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
ZIGZ_AUTO_ENABLE | ZigZag auto enable/disable |
ZIGZ_LINE_NUM | Total number of lines |
ZIGZ_SIDE_DIST | Sideways distance in ZigZag auto |
Де це зробити:Налаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
…: moving to … (line N/N)
ArduCopter/mode_zigzag.cpp ModeZigZag::save_or_move_to_destination() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
…: moving to …
ArduCopter/mode_zigzag.cpp ModeZigZag::move_to_side() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
ArduCopter/mode_zigzag.cpp ModeZigZag::run_auto() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
ArduCopter/mode_zigzag.cpp ModeZigZag::save_or_move_to_destination() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
…: point B stored
ArduCopter/mode_zigzag.cpp ModeZigZag::save_or_move_to_destination() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
…: point A stored
ArduCopter/mode_zigzag.cpp ModeZigZag::save_or_move_to_destination() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.