AUTOLAND: напрямок посадки і чому режим може відмовити
Що пише ArduPilot:
- Must already be flying!
- Takeoff initial direction not set
- Autoland direction= N
- autoland not available
AUTOLAND, новий у 4.7, садить літак удома без місії: він пролітає коло й сідає в тому напрямку, у якому злітав. «Autoland direction=» — це запам'ятовування цього напрямку в градусах: один раз після армування, коли літак летить зі шляховою швидкістю понад 5 м/с. Інші три рядки — відмови ввійти в режим: літак не летить; це QuadPlane, для якого цього режиму немає; або напрямок зльоту не запам'ятовано.
Що робити: найімовірніше спершу
Зліт виконано в режимі, який не запам'ятовує напрямок: FBWB, CRUISE, LOITER або GUIDED.
ПеревіртеПісля армування немає рядка «Autoland direction=».
ВиправтеЗлітайте в MANUAL, STABILIZE, ACRO, TRAINING, FBWA, AUTOTUNE, TAKEOFF або AUTO. Або встановіть біт 0 в
AUTOLAND_OPTIONS: тоді курс за компасом запам'ятовується в момент армування, тож армуйте, коли літак стоїть уздовж смуги.Режим вибрали на землі.
ВиправтеAUTOLAND — для літака, що вже в повітрі. На землі виберіть режим, у якому злітаєте.
Апарат — QuadPlane.
ВиправтеЩоб повернутися й сісти, використовуйте QRTL або QLAND.
Запам'ятований напрямок забувається при кожному дизармуванні. AUTOLAND_DIR_OFF повертає напрямок посадки відносно напрямку зльоту на стільки градусів. FS_LONG_ACTN 5 використовує цей режим для довгого фейлсейфу й переходить на RTL, коли режим відмовляє.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AUTOLAND_WP_ALT | Final approach WP altitude |
AUTOLAND_WP_DIST | Final approach WP distance |
AUTOLAND_DIR_OFF | Landing direction offset from takeoff |
AUTOLAND_OPTIONS | Autoland mode options |
Код, який це надсилає
Must already be flying!
ArduPlane/mode_autoland.cpp ModeAutoLand::_enter() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Takeoff initial direction not set
ArduPlane/mode_autoland.cpp ModeAutoLand::_enter() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Autoland direction= N
ArduPlane/mode_autoland.cpp ModeAutoLand::set_autoland_direction() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
autoland not available
ArduPlane/mode_autoland.cpp ModeAutoLand::_enter() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1