Режим Auto, але місії для польоту немає
Що пише ArduPilot:
- PreArm: No mission library present
- PreArm: Mode requires mission
Режим польоту — Auto, який виконує збережену місію, а її немає: на апараті лише точка дому або взагалі нічого (MIS_TOTAL дорівнює 0 або 1). ArduPilot не армується в Auto, коли нічого виконувати. «No mission library present» — та сама відмова на прошивці, зібраній без місій, коли ARMING_MIS_ITEMS вимагає елементів місії.
Що робити: найімовірніше спершу
Перемикач режимів стоїть в Auto, а місію не записано.
ПеревіртеПрочитайте місію з апарата на екрані Plan наземної станції: вона повертається порожньою.
ВиправтеЗапишіть місію на апарат і прочитайте її назад або виберіть для армування інший режим.
Запис не завершився.
ПеревіртеНа повний запис ArduPilot відповідає «Flight plan received»; «Mission upload timeout» означає, що він здався на півдорозі.
ВиправтеЗапишіть місію знову через кращий зв'язок, наприклад через USB на столі.
Місія стирається під час кожного запуску, бо встановлено біт 0 у
MIS_OPTIONS.ПеревіртеСеред повідомлень запуску є «Clearing Mission».
ВиправтеЗаписуйте місію після кожного ввімкнення або зніміть біт 0 у
MIS_OPTIONS, щоб місія зберігалася.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
MIS_TOTAL | Total mission commands |
MIS_OPTIONS | Mission options bitmask |
ARMING_MIS_ITEMS | Required mission items |
Де це зробити:Перевірка енергії місіїНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
PreArm: No mission library present
libraries/AP_Arming/AP_Arming.cpp AP_Arming::mission_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
PreArm: Mode requires mission
libraries/AP_Arming/AP_Arming.cpp AP_Arming::mission_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1