Підйомні мотори на повній потужності, а апарат однаково знижується

Що пише ArduPilot:

• Potential VTOL Thrust Loss (N)

Протягом 1 с підйомні мотори були на 90% газу чи більше (або на верхній межі), а апарат, якому задано нахил до 15° і який тримав орієнтацію з похибкою до 30°, і далі знижувався. Число — мотор із найвищим виходом, тобто той, що найімовірніше відмовив. ArduPilot вмикає thrust boost: він перестає балансувати цим мотором, щоб інші могли віддати все, що мають. Перевірка існує з 4.7; її налаштовує Q_THRST_LOSS_OPT.

Що робити: найімовірніше спершу

1. У польоті відмовив підйомний мотор, його ESC або пропелер.

   ПеревіртеЧисло в повідомленні — мотор, який треба оглянути першим; у лозі його вихід на максимумі, а в інших нижчий.

   ВиправтеНегайно сідайте (QLAND). Перед наступним польотом огляньте цей мотор, його пропелер, ESC і проводку.

2. Усі підйомні мотори на межі: апарат для них заважкий, або напруга батареї просіла.

   ПеревіртеУ лозі: кожен підйомний мотор біля максимуму, а також напруга батареї в той момент.

   ВиправтеНегайно сідайте. Зменште вагу або візьміть свіжу батарею: справний QuadPlane висить на газі, значно меншому за повний.

3. Це сталося під час переходу або допомоги в літаковому режимі, де від підйомних моторів вимагається більше, ніж для висіння.

   ПеревіртеЧи приходить повідомлення лише там, а у висінні мотори доведено справні?

   ВиправтеБіт 1 у Q_THRST_LOSS_OPT обмежує перевірку режимами VTOL; користуйтеся ним лише після того, як виключите перші дві причини.

Параметри, на які варто глянути