Команді місії була потрібна висота землі, а її не було

Що пише ArduPilot:

• bad do_loiter_to_alt
• PayloadPlace: no terrain data, using alt-above-home
• Land: no terrain data, using alt-above-home
• ERR TERRAIN (Subsys 21)

Команда місії задала висоту над рельєфом, а висота землі на початку команди була недоступна. «Land: …» і «PayloadPlace: …»: коптер летить до точки посадки чи скидання на поточній висоті над домом. «bad do_loiter_to_alt»: висоту команди «кружляти до висоти» не вдалося перерахувати, і команда одразу вважається виконаною. У лозі для цього записується «ERR TERRAIN-2», а також для зльоту в Auto на висоту над рельєфом (тоді коптер набирає цю висоту від місця, де він є) і для RTL.

Що робити: найімовірніше спершу

1. У базі даних рельєфу не було даних для цього місця: наземна станція їх не надіслала, або немає SD-картки.

   ПеревіртеСтатус рельєфу в наземній станції показує, що частина плиток ще очікує завантаження.

   ВиправтеПеред польотом під'єднайте наземну станцію з доступом до інтернету й дочекайтеся, доки рельєф для всього маршруту завантажиться.

2. Джерело рельєфу — далекомір, і в той момент він не мав доброго виміру (зависоко або над водою).

   ПеревіртеRFND.Dist у лозі на максимумі безпосередньо перед повідомленням.

   ВиправтеВиконуйте команди з рельєфом у межах робочої дальності далекоміра.

3. Місія використовує висоти над рельєфом без потреби: у планувальнику лишили відлік висоти «Terrain».

   ВиправтеПлануйте з висотами відносно дому, якщо земля під маршрутом справді не піднімається й не опускається помітно.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівПеревірка енергії місії