Два GPS-приймачі не вдається змішати

Що пише ArduPilot:

• GPS blending unhealthy

GPS_AUTO_SWITCH дорівнює 2: ArduPilot змішує позиції двох приймачів в одну, зважуючи кожну за точністю, яку той повідомляє. Для цього обидва мають мати фікс, повідомляти точність і видавати дані синхронно: їхні останні повідомлення не далі ніж на два інтервали оновлення одне від одного. Кожна невдала спроба додає 10 до лічильника, кожна вдала віднімає 1; від 50 і вище змішування вважається несправним, і армування заборонено.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Один із двох приймачів ще не має фікса або не під'єднаний.

   ПеревіртеПодивіться окремо на фікс і кількість супутників у GPS 1 та GPS 2.

   ВиправтеДочекайтеся обох або полагодьте відсутній.

2. Один із приймачів не повідомляє показників точності, за якими зважує змішування (багато приймачів NMEA їх не дають).

   ПеревіртеGPS_BLEND_MASK визначає, які показники використовуються: горизонтальна позиція, вертикальна позиція, швидкість.

   ВиправтеЗмішуйте лише два приймачі такого типу, що обидва повідомляють точність; інакше задайте GPS_AUTO_SWITCH 1 — тоді використовується приймач із кращим фіксом.

3. Один із приймачів оновлюється із запізненням або нерівномірно.

   ПеревіртеЗ'являється також «GPS 2: not healthy» (або 1).

   ВиправтеСпершу розв'яжіть те повідомлення.

Параметри, на які варто глянути