Калібрування оптичного потоку триває або завершилося
Що пише ArduPilot:
- FlowCal: Started
- … samples collected
- … scalar…:N.N fit:N.N
- FlowCal: FLOW_FXSCALER=N, FLOW_FYSCALER=N
- … perfect scalar… of 1.0
- FlowCal: Stopped
Калібрування (перемикач із RCn_OPTION 158) збирає по 50 зразків на кожну вісь, поки ви розгойдуєте апарат. Зразок рахується, лише коли і обертання, і виміряний потік перевищують 20°/с, а рискання менше 20°/с; через 120 с воно здається. «scalarx:1.050 fit:0.12» — це одна вісь: множник, на який треба помножити покази датчика, і наскільки добре він пасує (менше — краще, межа 0.5). Останній рядок дає нові FLOW_FXSCALER і FLOW_FYSCALER, уже збережені, у тисячних частках: 50 означає, що покази множаться на 1.05.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
FLOW_FXSCALER | X axis optical flow scale factor correction |
FLOW_FYSCALER | Y axis optical flow scale factor correction |
FLOW_TYPE | Optical flow sensor type |
Код, який це надсилає
FlowCal: Started
libraries/AP_OpticalFlow/AP_OpticalFlow_Calibrator.cpp AP_OpticalFlow_Calibrator::start() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… samples collected
libraries/AP_OpticalFlow/AP_OpticalFlow_Calibrator.cpp AP_OpticalFlow_Calibrator::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… scalar…:N.N fit:N.N
libraries/AP_OpticalFlow/AP_OpticalFlow_Calibrator.cpp AP_OpticalFlow_Calibrator::calc_scalars() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
FlowCal: FLOW_FXSCALER=N, FLOW_FYSCALER=N
libraries/AP_OpticalFlow/AP_OpticalFlow.cpp AP_OpticalFlow::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 2 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.