Шину I2C затопило перериваннями

Що пише ArduPilot:

• Internal errors 0x80000 (i2c_isr)

Зовнішні компаси, датчики повітряної швидкості, деякі далекоміри та світлодіоди працюють на I2C — двопровідній шині, спільній для всіх них. Під час одного обміну процесор нарахував більше переривань від шини, ніж буває при справній роботі, покинув обмін і зафіксував i2c_isr. Пристрій на цій шині пропустив щонайменше один вимір; сама злива переривань забирає час процесора в усього іншого.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Кабель або роз'єм на шині I2C ненадійний, задовгий чи йде вздовж силових дротів.

   ПеревіртеПоворушіть кабель GPS/компаса при ввімкненій платі, знявши пропелери, і стежте, чи не з'являються в ту саму мить помилки компаса чи повітряної швидкості.

   ВиправтеВізьміть короткий кабель зі скрученими дротами, проведіть його подалі від дротів батареї та ESC і щільно посадіть роз'єми.

2. Один пристрій на шині несправний і тримає лінії.

   ПеревіртеВід'єднуйте пристрої I2C по одному; без несправного помилка зникає.

   ВиправтеЗамініть цей пристрій.

Де це зробити:Планувальник плати й підключення