Калібрування оптичного потоку відхилило свій результат

Що пише ArduPilot:

• … scalar…:N.N too low (<N.N)
• … scalar…:N.N too high (>N.N)
• … scalar…:N.N fit:N.N too high (>N.N)
• … no better scalar…:N.N (fit:N.N > orig:N.N)
• FlowCal: failed to start
• … failed because of zero flow rate

Зразки зібрано, але результат не прийнято, і FLOW_FXSCALER та FLOW_FYSCALER лишаються, як були. «too low (<0.2)» або «too high (>4.0)»: знайдений множник поза межами 0.2–4.0, а це значно більше, ніж можна пояснити об'єктивом. «fit … too high (>0.5)»: зразки суперечать один одному. «no better scalar»: найкращий множник пасує гірше за теперішнє налаштування. Літера x чи y після «scalar» — вісь, на якій стався збій.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Датчик встановлено повернутим відносно апарата, тож його осі чи знаки не збігаються.

   ПеревіртеВід'ємний чи близький до нуля множник («too low») означає, що потік рухається не в той бік або по іншій осі. У лозі порівняйте OF.flowX з OF.bodyX під час крену: вони мають рухатися разом.

   ВиправтеЗадайте FLOW_ORIENT_YAW кут повороту датчика (у сотих градуса: 9000 для 90° за годинниковою стрілкою) і відкалібруйте знову.

2. Розгойдування було надто слабким або змішаним із рисканням, тож зразки погані.

   ВиправтеРозгойдуйте енергійно лише по крену, потім лише по тангажу, без поворотів, доки обидві осі не дійдуть до 100%.

3. Датчик погано бачить поверхню: мало світла, однотонна чи блискуча підлога або вона надто близько.

   ВиправтеКалібруйте надворі при денному світлі над травою чи гравієм, на висоті з інструкції до датчика.

4. «FlowCal: failed to start»: польотному контролеру забракло вільної пам'яті для калібратора.

   ВиправтеПерезавантажте і спробуйте знову; якщо повторюється, вимкніть те, чим не користуєтеся (скрипти, додаткове логування).

У рядку «fit … too high» перше число — не щойно знайдений множник: код друкує там попереднє значення. Дивіться лише на fit.

Параметри, на які варто глянути