Перехід до польоту на крилі завершено
Що пише ArduPilot:
- Transition airspeed reached N.N
- Transition FW done
- Transition done
«Transition airspeed reached X»: повітряна швидкість перевищила AIRSPEED_MIN, і допомога більше не потрібна. Відтоді підйомні мотори плавно вимикаються протягом Q_TRANSITION_MS (типово 5000 мс, не менше 500 і не більше 30000), а «Transition done» позначає мить, коли вони зупиняються: апарат тепер летить на крилі. «Transition FW done» — та сама мить для тилтротора (мотори повністю вперед) і для тейлситера (ніс опущено далі за Q_TAILSIT_ANGLE, типово 45°).
Якщо «airspeed reached» так і не приходить, апарат лишається на підйомних моторах і розряджає батарею: причини перелічено в «Transition failed, exceeded time limit». У 4.7 тилтротор перед «Transition done» ще чекає, доки мотори закінчать поворот.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AIRSPEED_MIN | Minimum Airspeed |
Q_TRANSITION_MS | Transition time |
Q_TAILSIT_ANGLE | Tailsitter fixed wing transition angle |
Код, який це надсилає
Transition airspeed reached N.N
ArduPlane/quadplane.cpp SLT_Transition::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Transition FW done
ArduPlane/quadplane.cpp SLT_Transition::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
ArduPlane/tailsitter.cpp Tailsitter::transition_fw_complete() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Transition done
ArduPlane/quadplane.cpp SLT_Transition::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1