EKF зафіксував точку, від якої вимірює позиції

ІнформаціяОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

Що пише ArduPilot:

EKF3 IMUN origin set
EKF2 IMUN origin set
AHRS: using recorded origin:N.N,N.N,N.N

EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, вимірює кожну позицію в метрах від однієї фіксованої точки на Землі — свого початку координат. Ця копія щойно задала його за першою позицією GPS, яка 10 с поспіль проходила перевірки якості EKF. Надворі це зазвичай 30 с — кілька хвилин після ввімкнення, залежно від того, як швидко GPS отримає фіксацію. Початок задається раз і не зсувається. Невдовзі після цього задається дім. До цього рядка режими, яким потрібна позиція, недоступні.

Без GPS початок координат можна задати з наземної станції («Set EKF origin here» на карті).

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`EK3_GPS_CHECK`	GPS preflight check
`EK3_SRC1_POSXY`	Position Horizontal Source (Primary)

Код, який це надсилає

EKF3 IMUN origin set

libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_Control.cpp NavEKF3_core::setOrigin() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

EKF2 IMUN origin set

libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_Control.cpp NavEKF2_core::setOrigin() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

AHRS: using recorded origin:N.N,N.N,N.N

libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.cpp AP_AHRS::use_recorded_origin_maybe() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1