RTL хотів висоту над землею, а використовує висоту над домом

Що пише ArduPilot:

• RTL: no terrain data, using alt-above-home
• RTL: rangefinder unhealthy, using alt-above-home
• ERR NAVIGATION-6 (Subsys 22, ECode 6)

RTL налаштовано повертатися на висоті над землею (RTL_ALT_TYPE задано рельєф), але на початку висота землі була недоступна: джерела рельєфу немає зовсім, далекомір не дає доброго виміру, або для цього місця немає даних рельєфу. Це повернення виконується на висоті повернення над домом, яка не повторює пагорбів. У лозі це «ERR NAVIGATION-6» (немає джерела або далекомір) чи «ERR TERRAIN-2» (немає даних рельєфу).

Що робити: найімовірніше спершу

1. RTL почався вище, ніж бачить далекомір, тож виміру, від якого стартувати, не було.

   ПеревіртеПовідомлення — «RTL: rangefinder unhealthy, using alt-above-home»; у лозі RFND.Dist на максимумі або RFND.Stat не добрий.

   ВиправтеДалекомір може вести лише повернення в межах своєї дальності. Для вищих польотів задайте RTL_ALT_TYPE 0 і оберіть висоту повернення над домом, що перекриває всі перешкоди.

2. Даних рельєфу для позиції коптера чи для дому немає на SD-картці.

   ПеревіртеПовідомлення — «RTL: no terrain data, using alt-above-home», а в лозі є «ERR TERRAIN-2».

   ВиправтеПеред зльотом завантажте рельєф для району польотів через наземну станцію.

3. Джерела рельєфу немає: далекомір, спрямований униз, не використовується, а TERRAIN_ENABLE дорівнює 0.

   ВиправтеНалаштуйте джерело або задайте RTL_ALT_TYPE 0, щоб RTL просто повертався на висоті над домом.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг