Два налаштування одночасно визначають, чим закінчується RTL

Що пише ArduPilot:

• PreArm: unset one of RTL_AUTOLAND or Q_RTL_MODE

RTL_AUTOLAND (не 0) змушує RTL перейти до посадкової послідовності місії; Q_RTL_MODE (не 0) змушує закінчити вертикальною посадкою вдома. Коли задано обидва, неясно, котрий має перемогти, тому 4.7 відмовляється армуватися. У 4.6 такої перевірки немає: там результат залежав від того, яка умова виконається першою.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Ви хочете, щоб RTL закінчувався вертикальною посадкою вдома.

   ВиправтеЗадайте RTL_AUTOLAND 0 і лишіть Q_RTL_MODE: 1 — летить додому на крилі й перемикається на QRTL біля дому, 2 — додає зниження по колу й захід проти вітру, 3 — перемикається на QRTL одразу.

2. Ви хочете, щоб RTL виконував посадкову послідовність, заплановану в місії.

   ВиправтеЗадайте Q_RTL_MODE 0 і лишіть RTL_AUTOLAND.

Місія з пунктом DO_LAND_START вимагає заданого RTL_AUTOLAND (про це каже інша перевірка перед армуванням), тому в 4.7 таку місію й Q_RTL_MODE разом використати не можна.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Перевірка енергії місії