Компасу щось заважало на землі; курс виправлено під час набору висоти

Що пише ArduPilot:

• EKF2 IMUN MAGN ground mag anomaly, yaw re-aligned
• EKF3 IMUN MAGN ground mag anomaly, yaw re-aligned

Одразу після зльоту EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, побачив, що його похибка курсу зростає в міру підйому апарата: це ознака магнітної завади на землі, яка слабшає з висотою. Піднявшись більш ніж на 0.5 м, коли похибка зросла більш ніж на 0.25 рад (близько 14°), він заново виставив курс за компасом. Таке можливе двічі за один зліт, до звичайного вирівнювання в польоті на 2.5 м. IMU та MAG — номери копії EKF і компаса, відлік від 0.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Місце зльоту магнітне: залізобетон, дах авто, люк, сталевий стіл, арматура під асфальтом.

   ПеревіртеТрапляється на одному місці зльоту й не трапляється на іншому.

   ВиправтеЗлітайте з ґрунту чи трави, за кілька метрів від металу. Виправлення автоматичне, але перші метри апарат летить із хибним курсом: підніміться вертикально на 3 м, перш ніж рушати.

2. Трапляється всюди: сам апарат заважає компасу, коли зростає газ.

   ПеревіртеУ лозі показ компаса змінюється разом зі струмом батареї.

   ВиправтеВіднесіть компас подалі від дротів батареї та ESC, потім зробіть калібрування компас-мотор.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг