Далекомір увімкнено в параметрах, але драйвер для нього не запустився

Що пише ArduPilot:

• Rangefinder 0x…: Not Detected

RNGFNDn_TYPE не дорівнює 0, але під час увімкнення ArduPilot не зміг запустити драйвер цього далекоміра (число в повідомленні показує, котрого: 1 — це RNGFND1). Драйвери запускаються один раз, під час завантаження: послідовному датчику потрібен порт, налаштований на протокол далекоміра, а датчик I2C має саме в цю мить відповісти на шині. Пізніше спроби не повторюються, тож повідомлення лишається, доки причину не усунуто й польотний контролер не перезавантажено.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Тип задали чи змінили, а польотний контролер після цього не перезавантажували.

   ВиправтеПерезавантажте. Якщо повідомлення зникло — справа була лише в цьому.

2. Це послідовний далекомір (TFmini, TF-Luna, LightWare), а жоден послідовний порт не налаштовано на протокол далекоміра.

   ПеревіртеЗ'ясуйте, до якого UART ідуть дроти датчика («Планувальник плати й підключення» покаже, який контакт — який UART), і подивіться SERIALn_PROTOCOL цього порту: має бути 9 (Rangefinder). Перший послідовний далекомір займає перший порт із 9, другий — наступний.

   ВиправтеЗадайте цьому порту SERIALn_PROTOCOL 9, а SERIALn_BAUD — швидкість датчика (115 для 115200, як у TFmini), і перезавантажте.

3. Далекоміра немає: параметр лишився з файлу іншого апарата.

   ВиправтеЗадайте RNGFNDn_TYPE 0 для далекоміра, названого в повідомленні, і перезавантажте.

4. Далекомір I2C не відповів під час завантаження: не було живлення, переплутано SDA і SCL або неправильна адреса.

   ПеревіртеБагато лідарів живляться з боку батареї: від самого USB вони ще вимкнені, коли плата завантажується й шукає їх. Порівняйте RNGFNDn_ADDR з адресою з інструкції до датчика.

   ВиправтеПодайте живлення від батареї (пропелери зняті), виправте підключення чи RNGFNDn_ADDR і перезавантажте.

5. Цю прошивку зібрано без драйвера для такого типу датчика.

   Перевірте«Аналізатор прошивки» показує, з чим зібрано файл прошивки. Плати з 1 МБ флеш-пам'яті не мають багатьох драйверів далекомірів.

   ВиправтеЗберіть прошивку з цим драйвером або оберіть датчик, який прошивка підтримує.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Планувальник плати й підключенняАналізатор прошивкиЗбирач прошивки