Курс від GPS зник у польоті; EKF перейшов на компас

Що пише ArduPilot:

• EKF3 IMUN yaw fallback active
• EKF3 IMUN yaw external

З EK3_SRC1_YAW 3 EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, бере курс від двоантенного GPS, а компас тримає в резерві. «yaw fallback active»: у польоті курс від GPS не надходив 10 с, а компас до того достатньо добре з ним збігався, тож EKF тепер використовує компас. «yaw external»: курс від GPS повернувся і знову використовується.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS втратив розв'язок курсу: одна з антен затінена в повороті, або погіршився прийом.

   ПеревіртеЗ'являється під час крутих кренів чи біля перешкод, і за кілька секунд іде «yaw external».

   ВиправтеЯкщо рідко й ненадовго — нічого. Якщо часто — забезпечте обом антенам відкритий огляд неба й перевірте антенні кабелі.

Параметри, на які варто глянути