Драйвер далекоміра працює, але показів немає

Що пише ArduPilot:

• Rangefinder 0x…: Not Connected
• Rangefinder 0x…: No Data

Драйвер цього далекоміра запустився, але показів відстані не отримує. «No Data» з'являється після 0.2 с тиші від послідовного чи PWM-датчика і 0.5 с — від датчика MAVLink чи DroneCAN. «Not Connected» — це стан до найпершого показу або аналоговий датчик, пін якого не вдається прочитати. Відстань поза діапазоном датчика армуванню не заважає: стояти на землі, ближче за мінімум датчика, — нормально.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Датчик без живлення: від самого USB більшість плат не живить лінію 5 В, на якій сидить лідар.

   ПеревіртеПід'єднайте батарею (пропелери зняті): повідомлення має зникнути за секунду.

   ВиправтеПеревіряйте з під'єднаною батареєю. Якщо датчику потрібен більший струм, ніж дає контакт 5 В плати, живіть його від окремого стабілізатора 5 В (BEC).

2. TX і RX переплутано, або датчик під'єднано не до того UART, який налаштовано на протокол далекоміра.

   ПеревіртеTX датчика йде на RX польотного контролера. Порт із SERIALn_PROTOCOL 9 має бути тим, до якого ідуть дроти; «Планувальник плати й підключення» покаже, який контакт — який UART.

   ВиправтеВиправте підключення або перенесіть 9 на порт, до якого датчик справді під'єднано, і перезавантажте.

3. Швидкість порту або тип датчика не відповідають датчику.

   ПеревіртеSERIALn_BAUD має відповідати швидкості датчика (115 означає 115200). RNGFNDn_TYPE має бути точно тим сімейством: TFmini чи TF-Luna на UART — це 20, а не 19 (TF02) чи 27 (TF03).

   ВиправтеЗадайте обидва значення відповідно до свого датчика й перезавантажте.

4. Далекомір MAVLink чи DroneCAN (бортовий комп'ютер, вузол CAN) перестав надсилати дані.

   ПеревіртеДля RNGFNDn_TYPE 10 інспектор MAVLink у наземній станції має показувати повідомлення DISTANCE_SENSOR кілька разів на секунду. Датчик DroneCAN під час завантаження заявляє про себе рядком «RangeFinder[0]: added DroneCAN node».

   ВиправтеЗапустіть джерело даних знову або полагодьте його канал зв'язку до польоту.

Якщо далекоміра немає, правильне налаштування — RNGFNDn_TYPE 0. Далекомір, що відпадає на столі, відпаде й у повітрі, де Copter бере з нього висоту для стеження за поверхнею та посадки.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Планувальник плати й підключення