Апарат уже за межами геозони, ще стоячи на землі

Що пише ArduPilot:

• Vehicle breaching …

Геозону вже перетнуто, хоча апарат стоїть на землі, тому він не армується. Повідомлення називає геозону: Max Alt, Circle, Polygon або Min Alt. Circle означає, що до дому FENCE_RADIUS або більше. Polygon означає, що апарат поза дозволеною зоною або всередині забороненої зони, намальованої в наземній станції. Із FENCE_AUTOENABLE 3 намальована геозона перевіряється перед армуванням, хоча геозона ще вимкнена, і тоді назви може не бути: «Vehicle breaching» без нічого після нього означає намальовану геозону.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Геозону на апараті намальовано для іншого поля, або апарат стоїть одразу за її краєм.

   ПеревіртеПрочитайте геозону в наземній станції й подивіться, де апарат на карті відносно неї.

   ВиправтеПеренесіть апарат усередину зони або намалюйте геозону для цього поля й запишіть її на апарат.

2. Дім не там, де апарат: його задано в іншому місці, і апарат тепер далі від нього, ніж FENCE_RADIUS.

   ПеревіртеПодивіться на значок дому на карті й на відстань до нього.

   ВиправтеПерезавантажте на місці зльоту або задайте дім у поточній позиції з наземної станції.

3. Оцінка позиції погана або стрибає, тому апарат лише здається таким, що за межами.

   ПеревіртеХвилину постежте за значком апарата на карті: він має стояти на місці, у межах кількох метрів.

   ВиправтеДочекайтеся кращого фікса GPS на відкритому місці, подалі від будівель і дерев.

Геозона перевіряється й на землі саме для того, щоб показати це до зльоту; у дизармованому стані на порушення ніяк не реагують.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфів