EKF заново виставив курс, відійшовши від землі

ІнформаціяОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

Що пише ArduPilot:

EKF3 IMUN MAGN in-flight yaw alignment complete
EKF2 IMUN MAGN in-flight yaw alignment complete

Піднявшись на 2.5 м над точкою зльоту, подалі від сталі в землі, ця копія EKF (оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot) ще раз виставила курс і своє уявлення про магнітне поле за компасом. Очікуйте цей рядок раз за політ для кожної копії EKF, через секунду-дві після відриву, на коптерах і на літаках у польоті VTOL. Невеликий ривок за рисканням на цій висоті — саме це. Якщо перед ним ідуть рядки «ground mag anomaly», місце зльоту магнітне.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`EK3_MAG_CAL`	Magnetometer default fusion mode

Код, який це надсилає

EKF3 IMUN MAGN in-flight yaw alignment complete

libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_MagFusion.cpp NavEKF3_core::controlMagYawReset() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

EKF2 IMUN MAGN in-flight yaw alignment complete

libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_MagFusion.cpp NavEKF2_core::controlMagYawReset() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1