Q_ENABLE увімкнено, але код VTOL не запустився

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Quadplane enabled but not running

Q_ENABLE не 0, проте частина прошивки для QuadPlane (мікшер підйомних моторів і контролери, на яких тримаються всі Q-режими) не працює, тому літак не заармується. ArduPilot запускає її під час увімкнення або за мить після того, як Q_ENABLE задано в дизармованому стані; у заармованому стані він її не запускає ніколи. У 4.6 і 4.7 кожен невдалий запуск закінчується рядком «Config Error: …», що повторюється кожні 5 с, тож це повідомлення майже завжди приходить разом із таким рядком.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Запуск зупинився на помилці конфігурації: непідтримуваний клас рами, одночасно ввімкнені тейлситер і тилтротор, або замало пам'яті.

   ПеревіртеЗнайдіть у повідомленнях наземної станції рядок, що починається з «Config Error:»: «Unsupported Q_FRAME_CLASS …», «set TAILSIT_ENABLE 0 or TILT_ENABLE 0» або «Not enough memory for quadplane». Поки він повторюється, плата більше нічого не робить, але параметри змінювати можна.

   ВиправтеВиправте те, що називає цей рядок (кожен має тут власне пояснення), і перезавантажте польотний контролер.

2. Q_ENABLE змінили щойно, і код VTOL ще запускається.

   ПеревіртеЗа секунду з'являється рядок «QuadPlane initialised, Frame: …», і це повідомлення більше не повертається.

   ВиправтеПісля зміни Q_ENABLE однаково перезавантажте польотний контролер: швидший головний цикл, потрібний QuadPlane, вмикається лише під час запуску. Потім оновіть список параметрів: Q-параметри з'являються лише тоді, коли Q_ENABLE задано.

Параметри, на які варто глянути