Команду кружляння в місії завершено
Що пише ArduPilot:
- Loiter orbits complete
- Loiter to alt was stuck at N
- Loiter to alt complete
- Loiter time complete
Команди кружляння в місії кружляють навколо точки певний час, певну кількість обертів або до досягнення висоти. Кожна закінчується власним рядком, і лише тоді, коли літак, ще кружляючи, спрямований до наступної точки маршруту, тож після завершення часу чи обертів він може пролетіти ще частину кола. «Loiter to alt was stuck at …» означає, що літак кружляв, але висоти не досяг: за три кола його висота змінилася менш ніж на 5 м, тому команду припинено на цій висоті (у метрах) і місія пішла далі.
Що робити: найімовірніше спершу
«Stuck» під час набору: літаку бракує потужності для заданої висоти, або батарея розряджена.
ПеревіртеУ лозі газ на
THR_MAX, а висота майже не росте.ВиправтеПросіть меншу висоту або порівняйте швидкість набору, якої літак справді досягає, з
TECS_CLMB_MAX.«Stuck» під час зниження: літак не знижується — у висхідному потоці або з газом, який не можна прибрати досить низько.
ВиправтеПеревірте
THR_MINіTECS_SINK_MAX. Чистому планеру зниження, можливо, варто планувати як довший шлях, а не як коло.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
WP_LOITER_RAD | Waypoint Loiter Radius |
TECS_CLMB_MAX | Maximum Climb Rate (metres/sec) |
TECS_SINK_MAX | Maximum Descent Rate (metres/sec) |
THR_MAX | Maximum Throttle |
THR_MIN | Minimum Throttle |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Loiter orbits complete
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::verify_loiter_turns() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Loiter to alt was stuck at N
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::verify_loiter_to_alt() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Loiter to alt complete
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::verify_loiter_to_alt() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Loiter time complete
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::verify_loiter_time() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1