Який оцінювач зараз дає орієнтацію й позицію
ІнформаціяОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)
Що пише ArduPilot:
- AHRS: … active
Рядок називає оцінювач, що використовується: EKF3 (звичайний), EKF2, DCM (простий резервний) чи External. Під час запуску спершу йде «AHRS: DCM active», а через секунду чи більше, коли EKF запустився, — «AHRS: EKF3 active». На літаку перехід на EKF3 чекає на 3D-фіксацію GPS і добрі дані EKF, а «DCM active» у польоті означає, що літак визнав EKF непридатним і повернувся до резерву. Коптер повертається до DCM лише при внутрішній помилці EKF.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AHRS_EKF_TYPE | Use NavEKF Kalman filter for attitude and position estimation |
AHRS_OPTIONS | Optional AHRS behaviour |
Код, який це надсилає
AHRS: … active
libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.cpp AP_AHRS::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1