SmartRTL не зміг початися: перехід на RTL або Land

Що пише ArduPilot:

• SmartRTL Unavailable, Trying RTL Mode
• SmartRTL Unavailable, Using Land Mode

Фейлсейф попросив SmartRTL, який повертається тим шляхом, яким коптер прилетів, і SmartRTL відмовився почати. Коптер переходить далі, як сказано в рядку: на RTL, а якщо й RTL відхилено — на Land, або відразу на Land (знижується після паузи 4 с). SmartRTL починається лише тоді, коли шлях записується: оцінка позиції була доброю під час армування й після нього, а пам'ять шляху (SRTL_POINTS точок) не була заповнена 15 с.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Шлях не записувався: оцінка позиції не була доброю під час армування або була поганою 15 с у польоті («SmartRTL deactivated: bad position»).

   ПеревіртеПошукайте в повідомленнях логу «SmartRTL deactivated».

   ВиправтеЯкщо фейлсейф розраховує на SmartRTL, перед армуванням дочекайтеся доброї позиції, а також з'ясуйте, чому позиція зникла в польоті (повідомлення GPS, компаса, EKF близько того часу).

2. Пам'ять шляху заповнилася в довгому чи звивистому польоті («SmartRTL deactivated: buffer full»).

   ПеревіртеSRTL_POINTS типово 300, а точки зберігаються не ближче ніж SRTL_ACCURACY (2 м) одна від одної.

   ВиправтеЗбільште SRTL_POINTS (щонайбільше 500; 100 точок займають близько 3 кБ пам'яті) і перезавантажте, або збільште SRTL_ACCURACY, щоб точки зберігалися рідше.

3. SRTL_POINTS дорівнює 0, а це вимикає SmartRTL повністю.

   ВиправтеЗадайте SRTL_POINTS 300 і перезавантажте або оберіть дію фейлсейфу без SmartRTL.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг