Лебідці наказано рухатися, а трос не рухається
Що пише ArduPilot:
- … unstuck
- … stuck
- … retrying
Лебідку Daiwa з опцією «повторити, якщо застрягла» (біт 2 у WINCH_OPTIONS) попросили рухати трос, а вона понад секунду повідомляє, що руху немає: «Winch: stuck». ArduPilot на секунду зупиняє мотор, потім пробує знову («retrying») і каже «unstuck», щойно трос рушить. Ці рядки з'являються лише з докладним виводом (біт 1 у WINCH_OPTIONS).
Що робити: найімовірніше спершу
Трос заплутався, заклинив на котушці, або вантаж за щось зачепився.
ВиправтеПрипиніть командувати лебідкою, тримайте позицію й сідайте, якщо вона не звільниться сама; не відлітайте із зачепленим вантажем.
Вантаж важчий, ніж лебідка може підняти.
ВиправтеОпустіть вантаж на землю і зменште його до допустимої для лебідки ваги.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
WINCH_TYPE | Winch Type |
WINCH_OPTIONS | Winch options |
Код, який це надсилає
… unstuck
libraries/AP_Winch/AP_Winch_Daiwa.cpp AP_Winch_Daiwa::get_stuck_protected_rate() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… stuck
libraries/AP_Winch/AP_Winch_Daiwa.cpp AP_Winch_Daiwa::get_stuck_protected_rate() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… retrying
libraries/AP_Winch/AP_Winch_Daiwa.cpp AP_Winch_Daiwa::get_stuck_protected_rate() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1