Повітряна швидкість і швидкість GPS розходяться: датчик повітряної швидкості під підозрою

Що пише ArduPilot:

• Airspeed sensor N failure. Disabling
• Airspeed sensor N now OK. Re-enabled
• Airspeed sensor N, Re-enabled as GPS fall-back
• Airspeed N warning N.Nm/s air to gnd speed diff
• Airspeed primary changed: N

П'ять разів на секунду літак порівнює датчик повітряної швидкості зі швидкістю GPS. Різниця понад ARSPD_WIND_MAX — більша за будь-який вітер, у якому ви літаєте, — знижує оцінку справності; приблизно через 4 с такої різниці, якщо встановлено біт 0 в ARSPD_OPTIONS, датчик виводиться з використання («failure. Disabling»), і літак летить за власною оцінкою повітряної швидкості. Рядок «warning … air to gnd speed diff» з'являється раніше, на рівні ARSPD_WIND_WARN, не частіше ніж раз на 15 с. «now OK. Re-enabled» іде після приблизно 30 с узгодженості, якщо встановлено біт 1; «Re-enabled as GPS fall-back» — коли GPS втрачає фіксацію.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Трубка Піто заблокована: вода, лід, комаха або не зняте накриття.

   ПеревіртеУ лозі повітряна швидкість тримається біля 0 або падає, тоді як швидкість GPS лишається польотною.

   ВиправтеТримайте швидкість і сідайте. Прочистьте трубку, продуваючи в напрямку від датчика, і перед кожним польотом перевіряйте, чи знято накриття.

2. Шланг зіскочив або пропускає, тож показ занижений чи нестабільний.

   ПеревіртеПовітряна швидкість у лозі шумна й стрибає при зміні газу.

   ВиправтеНадіньте й закріпіть обидва шланги; замініть ті, що затверділи чи потріскалися.

3. Вітер справді сильніший за ARSPD_WIND_MAX.

   ПеревіртеПопередження з'являється й зникає залежно від курсу: проти вітру й за вітром, а датчик показує правдоподібно.

   ВиправтеЗадайте ARSPD_WIND_MAX вище за найсильніший вітер, у якому ви літаєте, із запасом; він має ловити зламаний датчик, а не вітряний день.

Вимкнення не зберігається: після перезавантаження датчик знову використовується, тож знайдіть причину до наступного польоту.

Параметри, на які варто глянути