Payload place: етапи опускання вантажу
Що пише ArduPilot:
- … payload release thrust threshold: N.N
- … Manual release
- … Abort: Gripper Open
- … Releasing the gripper
Команда місії, що опускає вантаж на землю й відпускає його, повідомляє про свої кроки. Коптер знижується зі швидкістю PLDP_SPEED_DN і вимірює потрібну тягу; коли тяга падає нижче частки PLDP_THRESH від неї на 0.5 с, вантаж торкнувся землі: «payload release thrust threshold: …». «Releasing the gripper»: захват відкривається; через PLDP_DELAY секунд коптер піднімається назад. «landed»: землі торкнувся сам коптер, і він відпускає вантаж там. «Manual release»: пілот відкрив захват під час зниження. «Abort: Gripper Open»: захват уже був відкритий, тож скидати нічого.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
PLDP_THRESH | Payload Place thrust ratio threshold |
PLDP_SPEED_DN | Payload Place decent speed |
PLDP_DELAY | Payload Place climb delay |
PLDP_RNG_MAX | Payload Place maximum range finder altitude |
GRIP_ENABLE | Gripper Enable/Disable |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
… payload release thrust threshold: N.N
ArduCopter/mode_auto.cpp PayloadPlace::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… Manual release
ArduCopter/mode_auto.cpp PayloadPlace::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… Abort: Gripper Open
ArduCopter/mode_auto.cpp PayloadPlace::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… Releasing the gripper
ArduCopter/mode_auto.cpp PayloadPlace::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1