Розпочато команду місії
Що пише ArduPilot:
- Mission: N … N
- Mission: N Jump N/N
- Mission: N …
- Mission: N Jump N/unlimited
Режим Auto розпочав команду місії. Число — це місце команди в місії (1 — перша після дому), а слово — її тип: «Mission: 1 Takeoff», «Mission: 2 WP», «Mission: 7 RTL». Команди, що діють дорогою (SetServo, ChangeSpeed, CondYaw), теж отримують рядок. «Mission: 6 Jump 2/3» означає, що DO_JUMP в елементі 6 повернув місію назад удруге з трьох разів; після третього місія піде далі повз нього. У лозі ці рядки — хронологія місії: час між двома з них показує, скільки тривав відрізок, а останній перед інцидентом каже, що апарат намагався зробити.
Із MIS_RESTART 0 повернення в Auto продовжує з команди, на якій місія зупинилася, тому номери не починаються знову з 1; з 1 місія починається спочатку. Мітка, тобто іменоване місце, куди може вести перехід, показується зі своїм номером: «Mission: 4 Tag 1».
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
MIS_RESTART | Mission Restart when entering Auto mode |
MIS_TOTAL | Total mission commands |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Mission: N … N
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::start_command() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Mission: N Jump N/N
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::increment_jump_times_run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Mission: N …
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::start_command() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Mission: N Jump N/unlimited
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::increment_jump_times_run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1